电动机（Motor）是把电能转换成机械能的一种设备，它的主要作用是产生驱动转矩，作为用电器或各种机械的动力源。

电机的基本构造主要分为两大部分：定子和转子。

定子包括：主磁极，机座，换向极，电刷装置等。

转子包括：电枢铁芯，电枢绕组，换向器，轴等。

有刷电机的换相原理：有刷电机的主要换相结构为电刷和换向器。电刷与换向器不断接触摩擦，在转动中起到导电和换相作用。

无刷电机的换相原理：无刷电机，是使用一套电子设备，通过霍尔元件，感知永磁体磁极的位置，根据这种感知，使用电子线路，适时切换线圈中电流的方向，保证产生正确方向的磁力，来驱动电机。

图3.1有刷电机换相示意图 

 图3.2无刷电机换相示意图

有刷电机无刷电机优缺点：有刷电机机构简单，生产加工容易，维修方便，控制简便的特点，但是由于其电刷换相的结构，导致有刷噪音大，碳刷存在磨损，需要定期进行更换，同时碳刷与线圈接线头之间通断交替，会发生电火花，产生电磁破，干扰电子设备。而无刷电机去除了电刷，运转时不再产生电火花，用最直接的方式大大减少了电火花对遥控无线电设备的干扰。并且由此带来了噪音低，运转顺畅，长寿命，低维护成本等优点。

电机负载运行时电机内有功率损耗，最终都将变成热能，这就会使电机温度升高，超过了周围环境温度。

电机负载运行时，从尽量发挥它的作用出发，所带负载即输出功率越大越好(若不考虑机械强度)。但是输出功率越大、损耗功率越大，温度越高。

我们知道，电机内耐温最薄弱的东西是绝缘材料，如漆包线。绝缘材料耐温有个限度，在这个限度内，绝缘材料的物理、化学、机械、电气等各方面性能都很稳定，其工作寿命一般约为 20 年。超过这个限度，绝缘材料的寿命就急剧缩短，甚至会烧毁。这个温度限度，称为绝缘材料的允许温度。绝缘材料的允许温度，就是电机的允许温度;绝缘材料的寿命，一般就是电机的寿命。

行星减速器的原理是一种动力传达机构，利用齿轮的速度转换器，将马达的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的机构。行星减速器传动轴上的齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮以达到减速的目的。相对于一般结构的减速器，行星减速器的传动比范围大，运转平稳，寿命长，噪声低，结构紧凑，重量轻，体积小等特点。

 图5.1 行星结构示意图1                                         图5.2星型结构示意图2

          A:内齿圈 Ring Gear

          B:中心齿轮 Sun Gear

          C:行星齿轮 Planet Gear